Nod llywodraeth Cymru yw gweld "pobl yn dewis cerdded a seiclo fel y ffurf fwyaf naturiol o deithio" yn ôl y gweinidog llywodraeth leol wrth gyflwyno'r Bil Teithio Byw (Cymru) ar 19 Chwefror 2013.

Amcan y mesur yn ôl Carl Sargeant yw annog pobl i gerdded neu feicio yn hytrach na defnyddio'r car am eu bod yn iachach yn ogystal â llai niweidiol i'r amgylchedd.

Dywedodd Mr Sargeant bod y mesur "yn gonglfaen i raglen teithio byw Llywodraeth Cymru, sy'n anelu i newid agwedd trwy fesurau caled a meddal".

Petai'n cael ei basio, fe fyddai'r mesur yn gorfodi cynghorau i ddatblygu ffyrdd diogel a gwneud gwelliannau parhaol i'r isadeiledd ar gyfer teithio mwy cynaliadwy.

Cyhoeddodd y llywodraeth bapur gwyn fis Mai 2012 oedd yn cynnwys manylion ar gyfer rheolau a fyddai'n gorfodi awdurdodau lleol i fapio rhwydweithiau o lwybrau sy'n ddiogel ar gyfer beicio a cherdded.

Croesawodd Byron Davies AC y ddeddfwriaeth arfaethedig ar ran y Ceidwadwyr ond rhybuddiodd mai nid wrth "ddweud wrth bobl beth i wneud" ddylai pwrpas y mesur fod "ond yn hytrach ei gwneud hi'n rhwyddach i bobl gallu ymarfer corff fel rhan o'u trefn ddyddiol".

Mae'r llywodraeth hefyd yn dweud bydd y mesur yn hwb i'r economi gan ei fod yn rhoi cefnogaeth i'r diwydiant beicio yng Nghymru, ac y byddai llai o ddyddiau gwaith yn cael eu colli oherwydd salwch gan y gallai arwain at boblogaeth iachach.

Yn ystod yr ymgynghoriad fe ddywedodd llawer o bobl eu bod yn credu y dylai darpariaeth ar gyfer marchogaeth fod yn y mesur, ac roedd eraill yn poeni y byddai'r mesur yn gosod gormod o faich ariannol ar awdurdodau lleol.

Read this in English